應用在傳送帶設備
采用的是安川伺服電機，PLC用的是西門(mén)子200系列的226 CN CPU
皮帶輪直徑是190.99mm，我用的是17位絕對值型的，也就是編碼器分辨率是131072。
指令單位是0.01mm。
機械結構是：皮帶+皮帶輪
減速器的減速比是1/23.71。
皮帶輪周長(cháng)是3.14*190.99=599.7086 mm。
電子齒輪比我算出來(lái)是131072*23.71/（3.14*190.99/0.01）=3107717.12/59970.86
怎么計算電機走一圈需要多少個(gè)脈沖，走了多遠��？


我想電機行走一圈的距離是：皮帶輪周長(cháng)/23.71，電機需要的脈沖是：131072/23.71，但是上機實(shí)驗后，發(fā)現運行一小段時(shí)間后，就不準了，偏差越來(lái)越大了。

我問(wèn)過(guò)安川的技術(shù)人員，他們也沒(méi)算明白， ╮(╯▽╰)╭

哪位高手幫我算算啊!

電機轉一圈所需的脈沖數等于距離除以脈沖當量
電機轉一圈行走的距離等于電子齒輪比乘進(jìn)給量除以編碼器的分辨率

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負載走一圈600MM 需要625個(gè)脈沖，減速比又是1/24，電機每圈脈沖就是625/24=26.
電機一圈距離就是600/24=25MM.

電機走一圈的距離是對了3.14*190.99/23.71=25.29mm，
安川技術(shù)人員算的是32768*4/電子齒輪比=32768*4/（12800/247）=2529.28個(gè)脈沖
但是因為計算誤差和機械誤差，實(shí)際運行時(shí)會(huì )有些偏差！

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