近期接觸冷柜繞管機（銅管），想了解怎么控制的，機器主要由 ：方形旋轉平臺（變頻器，電機，編碼器），上下移動(dòng)的平臺（伺服），送管電機（變頻器，電機），三大系統組成，

旋轉平臺轉動(dòng)的時(shí)候，上下平臺向上移動(dòng)（要控制圈的間距靠它）；另外送管電機送管，plc系統配了D/A模塊，兩個(gè)通道接到兩個(gè)變頻器上。

一直沒(méi)搞明白如何控制的，是根據旋轉臺編碼器測得速度，其他電機跟隨，還是根據編碼器測得位置，其他電機來(lái)跟隨，繞的方形圈，感覺(jué)很難

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