我現在有個(gè)應用，是一個(gè)夾送機構（兩個(gè)輥子靠在一起，一個(gè)是伺服直連的主動(dòng)輥，另一個(gè)是靠氣缸壓過(guò)來(lái)的從動(dòng)輥），用這個(gè)夾送機構滾動(dòng)將材料牽引出來(lái)，用扭矩模式是想控張力，但是發(fā)現更前前部送料輥的速度時(shí)，這個(gè)夾送機構速度跟不上，提高扭矩后會(huì )跟上，但是張力又不好控制了，容易拉斷。各位前輩有什么好建議嗎？

放卷 轉矩模式   主動(dòng)輥 脈沖模式   收卷的 速度模式    主動(dòng)輥 控制前半部分張力   收卷的 控制主動(dòng)輥后半部分張力

最好是拍個(gè)圖看一下，注明材料是硬的還是軟的