PID常用口訣:參數整定找最佳,從小到大順序查,先是比例后積分,最后再把微分加,曲線(xiàn)振蕩很頻繁,比例度盤(pán)要放大,曲線(xiàn)漂浮繞大灣,比例度盤(pán)往小扳,曲線(xiàn)偏離回復慢,積分時(shí)間往下降,曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(cháng),積分時(shí)間再加長(cháng),曲線(xiàn)振蕩頻率快,先把微分降下來(lái),動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢,微分時(shí)間應加長(cháng),理想曲線(xiàn)兩個(gè)波,前高后低4比1,