基座坐標系下，爪子在某個(gè)位置，比如四軸旋轉到某位置，OK到位，但是如果再轉360°也是到位。所以出現了不同的姿態(tài)。表面看一樣，但是移動(dòng)到某點(diǎn)，這兩種姿態(tài)就會(huì )出現不同的路徑。機器人這塊是如何定義怎么往這種P位置移動(dòng)的？感覺(jué)存在干涉的危險。后來(lái)被我都改成直接定義點(diǎn)位了，有點(diǎn)不敢用P變量。

這種情況就叫做“工具坐標系”，也就是俗稱(chēng)“雞頭”。
使用機器人，要理解立體幾何（solidworks），三種坐標系（基座坐標系、工具坐標系和用戶(hù)坐標系）是如何切換的，以及動(dòng)態(tài)基座坐標系、動(dòng)態(tài)工具坐標系和動(dòng)態(tài)用戶(hù)坐標系，那么無(wú)所謂你使用何種機器人，它是四軸還是六軸，甚至七軸或更多軸，也不管它是什么品牌。