ABB IRB4600六關(guān)節機器人，末端執行機構是三個(gè)夾爪，這三個(gè)夾爪會(huì )分別去一個(gè)點(diǎn)夾物料。我示教了三個(gè)工具坐標，分別對應三個(gè)夾爪。然后我用夾爪1示教一個(gè)點(diǎn)，用其余兩個(gè)夾爪走的時(shí)候，點(diǎn)是對的，但是角度會(huì )偏差，請問(wèn)我怎么讓其余兩個(gè)執行結構走這個(gè)點(diǎn)的時(shí)候，不僅XYZ位置對，夾爪方向也要對。