三菱PLC驅動(dòng)安川伺服電機抖動(dòng)，怎么解決？

我用的是三菱FX3U+1PG+觸摸屏控制安川伺服電機，將電機取下后，用觸摸屏給出單速定位指令后，無(wú)明顯抖動(dòng)，當裝上機器上后再運行，機器就開(kāi)始抖動(dòng)，就像是有PLC輸出的脈沖不連續一樣，原本應是勻速運轉的機器，一直在轉動(dòng)過(guò)程中抖動(dòng)。
但如果不用PLC控制，而是直接用安川伺服驅動(dòng)器自帶的JOG運行（點(diǎn)動(dòng)），除了啟動(dòng)或停止瞬間由于無(wú)加減速引起的震動(dòng)外，其他時(shí)間運行平穩。
有高手知道是怎么回事嗎？麻煩幫我給點(diǎn)意見(jiàn)，多謝

以前我做過(guò)一個(gè)實(shí)驗，同樣的PLC和指令，同樣用出廠(chǎng)默認參數，都是750W低慣量。
伺服電機就平放著(zhù)在桌子上，速度是1秒2圈，就只轉2秒共4圈。
三菱KFS73的不抖動(dòng)，很平穩，安川的抖動(dòng)很明顯。

據說(shuō)調節一些伺服上的參數可以讓抖動(dòng)減少，但估計和電機本身質(zhì)量有一定關(guān)系。

綜合以上二位意見(jiàn)，目前參數適合空載運行！
調試調試一邊調一邊試
分析的話(huà)，起步響應較慢，后續增益較大，有過(guò)沖的現象

調增益伺服驅動(dòng)器的增益就OK？、