現在有兩個(gè)工位，一臺焊接機器人，通過(guò)PLC控制兩工件的運動(dòng)，按下按鈕一工件一運動(dòng)，當工件一運動(dòng)到工件一的焊接位置時(shí)，機器人進(jìn)行焊接工件一，這時(shí)如果按下按鈕二，工件二運動(dòng)，運動(dòng)到工件二的焊接位置時(shí)停止，這時(shí)判斷機器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實(shí)現啊，剛開(kāi)始學(xué)，不太會(huì )啊，求指導

用步進(jìn)指令，當檢測到工件一焊接完信號才可以進(jìn)行工件二焊接

問(wèn)題是兩工件所走的路線(xiàn)基本一樣，那信號是機器人輸出嗎？

這個(gè)問(wèn)題沒(méi)有你想象的那么復雜，機器人的指令是運行到那個(gè)位置時(shí)才會(huì )執行下一步的，舉個(gè)例子，
下面是機器人的程序
DI1=ON，call p0；開(kāi)始焊接工位1
DI2=ON，call P1；開(kāi)始焊接工位2
；p0    
xxxxx；此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON；此處是工位1焊接結束，機器人輸出這個(gè)信號后工位1的工件進(jìn)行下一步
；p1    
xxxxx；此處是焊接工位2
DO1=ON；此處是工位2焊接結束，機器人輸出這個(gè)信號后工位2的工件進(jìn)行下一步
。。。。。。。。。
也就是說(shuō)機器人在焊接工位1的時(shí)候，即使DI=ON，他也不會(huì )拋下工位1而去轉向工位2的，機器人程序是按步一步一步來(lái)的，
就像P0的程序中，如果程序執行到DI3=ON的前一步，DI3=ON則會(huì )向下執行，DI3=off，機器人就在那等，即使DI4=on,它也不會(huì )執行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對了，剩下的交給機器人的調試人員就可以了

我昨天辦的這種問(wèn)題，跟你這個(gè)類(lèi)似，也是一個(gè)機器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動(dòng)二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動(dòng)才開(kāi)始焊接。3樓預約那種我不太會(huì )。
我用的松下機器人，看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機器人編程很強，就是機器人編程，然后采集外面的信號機器人進(jìn)行邏輯運算，PLC只負責夾具手自動(dòng)啟動(dòng)機器人。
我們因為靠PLC做非標，不能叫機器人編程難住，我就簡(jiǎn)單設置下機器人。正好剛干完給你說(shuō)下：
1。機器人要加載伺服和程序，這個(gè)是總前提
2。2工位就意味調用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調用ROBOT的程序。
3.機器人示教完我就在機器人2程序里分別用WAIT_IP命令，這個(gè)是等待信號等待你PLC條件滿(mǎn)足告訴我機器人可以工作。最后程序后面你再來(lái)個(gè)結束信號，機器人給PLC的，相當于機器人輸出等于PLC輸入，你就是在進(jìn)行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說(shuō)的那種一號干著(zhù)半截二號啟動(dòng)等待一號干完繼續干二號，我在陜重汽見(jiàn)過(guò)你說(shuō)的這種設備工藝。他們用的預約，我沒(méi)干過(guò)具體項目，但我知道需要用機器人CALL命令，你要是實(shí)在不明白就咨詢(xún)機器人支持問(wèn)這樣的工藝怎么辦？機器人能不能編程自己辦了，PLC就負責夾緊夾具打開(kāi)夾具互鎖的事情。
5.第一次做機器人工作站很麻煩，什么機器人原點(diǎn)位置，電弧開(kāi)關(guān)示教，跟蹤，電流電壓等等小問(wèn)題都需要一個(gè)個(gè)攻克才能做到安全第一。
6，有機會(huì )就好好練練吧兄弟~調機器人的很少會(huì )玩PLC，玩PLC的又很少玩機器人，怎么能協(xié)調好這2設備并且安全確實(shí)要下點(diǎn)功夫。我建議用PLC主導機器人，你懂得

5樓的有心了

引用

引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發(fā)表的  :
我昨天辦的這種問(wèn)題，跟你這個(gè)類(lèi)似，也是一個(gè)機器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動(dòng)二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動(dòng)才開(kāi)始焊接。3樓預約那種我不太會(huì )。
我用的松下機器人，看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機器人編程很強，就是機器人編程，然后采集外面的信號機器人進(jìn)行邏輯運算，PLC只負責夾具手自動(dòng)啟動(dòng)機器人。
我們因為靠PLC做非標，不能叫機器人編程難住，我就簡(jiǎn)單設置下機器人。正好剛干完給你說(shuō)下：
1。機器人要加載伺服和程序，這個(gè)是總前提
2。2工位就意味調用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調用ROBOT的程序。
.......

說(shuō)實(shí)在的我平時(shí)接觸的比較多的就是fanuc和松下的機器人，也基本上都是2個(gè)工位，因為客戶(hù)都要求有預約，所以一直都那么干，呵呵

3樓和5樓都很專(zhuān)業(yè)  學(xué)習了

學(xué)習了

我用KUKA機器人，現在同PLC用的DVICENET連接，但出現一個(gè)問(wèn)題就是：每一次上電都要重新連接，不知道咋處理，請各位高手指教。謝謝！

有誰(shuí)碰到過(guò)這個(gè)情況，急求指導！萬(wàn)分感謝！

機器人的程序是一步一步掃描執行的，可以定義機器人的焊接中，焊接完成的信號輸出DO的，映射到PLC中進(jìn)行編程進(jìn)行工位一，二的焊接就可以了