三菱PLC運動(dòng)控制指令功能的區別以及使用場(chǎng)合。主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA 五個(gè)指令的不同。
1、PLSY脈沖輸出
指令語(yǔ)句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定頻率，S2是脈沖數量，D1是脈沖輸出端口，從這個(gè)指令看出沒(méi)有旋轉方向控制或者說(shuō)方向不能自動(dòng)識別，在實(shí)際運轉中需要指令方向，它的脈沖寄存器是累計型的就是說(shuō)無(wú)論正反轉脈沖數量都是增加的，不隨著(zhù)旋轉方向的改變進(jìn)行增減計數，這樣就決定了指令中斷后沒(méi)有位置記憶。
指令在OFF后，再次ON的時(shí)候是從最初開(kāi)始的，意思是說(shuō)，要走2000個(gè)脈沖，走到1000突然指令中斷，重新ON后，又需要走2000個(gè)才停下來(lái)。需要注意的是指令執行中修改S1有效，S2無(wú)效，需要下次執行有效，指令中斷后立即停止脈沖輸出沒(méi)有加減速�？梢钥闯鲞@只是一個(gè)簡(jiǎn)單的定位指令，
缺點(diǎn)：
①旋轉方向不自動(dòng)識別，需要指定
②沒(méi)有位置記憶功能
③沒(méi)有加減速功能
2、PLSR加減速脈沖輸出
指令語(yǔ)句 PLSR S1 S2 S3 D1，相比于PLSY，PLSR指令多了一個(gè)加減速時(shí)間S3,在輸出脈沖時(shí)，可以進(jìn)行加減速脈沖輸出，其他都一樣。此外數據S1 S2指令運行中修改無(wú)效，在下一次的指令驅動(dòng)時(shí)，更改內容有效。
3、PLSV可變速脈沖輸出
指令語(yǔ)句PLSV S1 D1 D2，S1是脈沖頻率，D1是脈沖輸出端，D2是旋轉方向輸出，從指令看出它的旋轉方向不需要指定，能夠自動(dòng)輸出旋轉方向，沒(méi)有指定的定位功能，但可以從脈沖寄存器獲得位置信息。
注意：
a.S1的值可設置為負
b.指令運行中可改變S1頻率的值(特別注意在換符號時(shí)需要先將S1設為0再修改，比如
頻率有+200改為-500，必須要先將值有200設置為0再由0改為-500)
c.脈沖寄存器的增減計數由S1的符號決定，同樣旋轉方向也是
d.可通過(guò)置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能，加減速通過(guò)特殊數據寄存器設置完
成，在遇到指令斷開(kāi)、正反轉極限標志減速停止。
相比于PLSY、PLSR而言，PLSV帶有加減速功能，旋轉方向可控，具有位置記憶，在定位需要計算目標位置的距離與方向。
4、DRVI相對單速定位
指令語(yǔ)句DRVI S1 S2 D1 D2，S1是輸出脈沖(相對位置)，S2是脈沖頻率，D1脈沖輸出端口，D2是旋轉方向輸出，從這條指令看出，能夠定位方向，不能指定自動(dòng)輸出旋轉方向。它能夠輸出指定的脈沖，脈沖可以是正的也可以是負的，脈沖數為正正傳D2是ON狀態(tài)，脈沖寄存器增計數，脈沖數為負反轉，減計數，D2是OFF狀態(tài)。同樣具有加減速功能。
在這里要明白相對位置與絕對位置的區別，簡(jiǎn)單說(shuō)相對位置說(shuō)的是過(guò)程，絕對位置指的是目的。
5、DRVA絕對單速定位
指令語(yǔ)句DRVAS1 S2 D1 D2，基本與DRVI差不多，區別有兩點(diǎn)：
(1)、就是S1采用絕對位置定位
(2)、旋轉方向的輸出與脈沖寄存器的增減計數，采用目標位置與當前位置的的差值決定，
差值為正，正轉寄存器增計數，差值為負反轉，寄存器減計數。
6、總結
運動(dòng)控制指令大致分為調速、定位分類(lèi)，只不過(guò)側重點(diǎn)不一樣，PLSY、PLSV能實(shí)現指令運行中變速，PLSR只能實(shí)現運行加減速(啟動(dòng)加速、減速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可實(shí)現任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內置定位功能，但PLSY沒(méi)有位置記憶功能，PLSV的定位功能需要根據脈沖寄存器實(shí)現定位。
總的來(lái)說(shuō)，如果運動(dòng)中變速要求高選用PLSY、PLSV指令，如果要求定位要求較高且運動(dòng)頻繁則需要選用DRVI與DRVA指令。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
