對！可以用你自己說(shuō)的方法試試，祝成功。
還有我認為修正值不能是常數，先了解A、B鏈的實(shí)際速度及掛具的實(shí)際節距，求二者的比例為修正值（實(shí)際我們需要知道二者的比例系數就可以了）。

樓主，我也是從事涂裝電控設計的，如果你的A線(xiàn)或B線(xiàn)是多驅動(dòng)的話(huà)，多驅動(dòng)自帶的松緊平衡程序會(huì )導致你的系統會(huì )經(jīng)常發(fā)生相對位置偏差的，你的機械手會(huì )抓偏的。而且這種AB相對位置要一開(kāi)始就達到穩態(tài)的情況幾乎沒(méi)有，因為變頻器本身也是有加減速時(shí)間的。各種因素都會(huì )影響你的兩線(xiàn)位置發(fā)生偏差的。如果你的機械手很智能的話(huà)，也許能在偏差不大的情況下抓到東西。但這種機器人也是非常昂貴的。也許你的機械手本身就很簡(jiǎn)單，只要大致范圍對就能取下吊具。那樣還是有可能做到的。弄好后，估計你們的售后會(huì )成為最大的難題

PID控制是很好的方案，當由于機械磨損的原因導致不同步的時(shí)候只需要修改K值就好了。

直接用一個(gè)電位器控制A線(xiàn)的變頻器，PLC采集A線(xiàn)變頻器的模擬信號再加上預先算出來(lái)的K值就是B線(xiàn)里速度了。
當出現偏差的時(shí)候就修改K值。

通過(guò)L1和L2的距離找到一個(gè)比例參數, 因時(shí)間相等,可在A(yíng)線(xiàn)和B線(xiàn)的速度上找到對應的比例參數, 再經(jīng)過(guò)計算換算最終找到頻率上的比例參數, 以確保每段運行到同一點(diǎn)的時(shí)間相同即Ta=Tb,既可保證整條線(xiàn)的每個(gè)點(diǎn)在某一位置同步

如圖可以滿(mǎn)足很多場(chǎng)合的要求了。

我的想法也和樓上的觀(guān)點(diǎn)一致，簡(jiǎn)單，只要在調試時(shí)候調好輔助給定就可以，以后鏈條拉長(cháng)后調節電位器舊可以。


若是按照樓主的設備的話(huà)，還要加多個(gè)觸摸屏，不然就要經(jīng)常把電腦連上PLC，不然你修改不了修正值。調試也不好調試。

說(shuō)說(shuō)我的看法:
1、如果這個(gè)精度要求在mm ,我勸LZ還是不要做了,因為這樣的機械結構是不可能實(shí)現。
2、LZ首先必須保證機械的加工、安裝精度。例同一條鏈條每工位距離相等，傳動(dòng)鏈條必須張緊等。如果這些都都達不到，下面說(shuō)的就沒(méi)有意義了。
3、LZ必須使用的是閉環(huán)控制，就是要有信號反饋，反饋的信號就是Ta和Tb。因為L(cháng)Z自己也知道只給個(gè)速度命令，電機自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要糾正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的時(shí)間差值，SV當然是0（完全同步），輸出MV。A電機速度命令為Va，則從動(dòng)的B電機速度命令=Va*理想情況下線(xiàn)速度等A的系數+偏差調節M(mǎn)V。如何檢測Ta、Tb，是使用光電或近接就要看實(shí)際情況而定。
4、至于電機要不要加編碼器，其實(shí)不是關(guān)鍵。因為變頻器使用PG反饋控制提高的那點(diǎn)控制精度對于你這個(gè)作用不大。
5、配置：FX2N+DA模塊就可以了，FX2N自帶PID指令，DA輸出控制變頻器。其它LZ根據需要增加。
LZ參考一下。

25樓的兄弟考慮比較全面
問(wèn)題是：AB鏈的行走速度有多高？

讓兩臺馬列同步應該就能達到你要的效果了

要是肯化錢(qián)用伺服馬達，

有模似量控制可以實(shí)現 13537593836