[attachment=133838] 一臺2軸碼垛機之前按照客戶(hù)要求做好了，現在客戶(hù)頭一熱任性加錢(qián)又提出要求重做一臺設備
   控制流程是：產(chǎn)品就位X軸原點(diǎn)下來(lái)抓取上升！Y軸移動(dòng)目標A完成X軸下降放開(kāi)，X軸上升Y軸回原點(diǎn)，再次等待產(chǎn)品就位下降抓取上升,Y軸目標B完成X軸下降放開(kāi),X軸上升原點(diǎn)Y軸前進(jìn)超越A目標位，X軸下降抓取隔離板在X軸上升原點(diǎn)Y軸回走至A,B目標中間,X軸下降放下隔離板！碼垛3層放2次隔離板！
   這個(gè)控制就是X軸抓取隔離板坐標是無(wú)固定的比如10塊隔離板抓取一塊少一塊，X軸就下降不到位了精確度達不到！工作中可能人工中途又增加幾塊隔離板上去坐標又增加了
我的想法是2種不知道行不行機器現在緊急趕貨中！我們采用吸盤(pán)來(lái)吸附隔離板！第一種我提前算好下降的總行程脈沖吸盤(pán)上下裝彈簧下降到隔離板彈簧壓縮頂桿上升裝個(gè)接近開(kāi)關(guān)脈沖沒(méi)走完的情況用接近開(kāi)關(guān)的點(diǎn)復位X軸停止運行，抓取后在給個(gè)K0脈沖讓X軸回原點(diǎn)，我程序是《負脈沖》上升降《正脈沖》下降升用的是三菱FX3U的PLC里面的DDRVI絕對定位指令
不知道脈沖沒(méi)走完的情況復位停止了給K0脈沖回不會(huì )回歸原點(diǎn)位置
第二種也是靠吸盤(pán)彈簧的接近開(kāi)關(guān)復位X軸下降，在讀取單前位脈沖給予X軸上升，設備速度有點(diǎn)高達到1500轉我怕慣性會(huì )導致脈沖丟失
大家看看有什么好辦法可以實(shí)現

脈沖丟失我以前遇到過(guò)，用松下伺服高速走時(shí)，回原點(diǎn)就走偏（低速沒(méi)問(wèn)題）。改用三菱伺服就沒(méi)有問(wèn)題了。
DRVI是相對定位吧