伺服電機正轉脈沖運行反正轉回來(lái)到原點(diǎn)時(shí)候有點(diǎn)偏差每次有個(gè)幾毫米，我這設備一個(gè)循環(huán)是12次，運行3個(gè)循環(huán)那就誤差很大了
   電子齒輪比那里根據齒輪分度圓算下來(lái)有點(diǎn)小數點(diǎn)，我按4舍5入的方法設定的。運行時(shí)候也監控了脈沖沒(méi)丟失
會(huì )不會(huì )跟慣性量很大關(guān)系了？正轉是負載的反轉是空載、設備是立柱單邊軌道升降，負載是斜拉運送物料

大家有沒(méi)遇到伺服位置丟失偏差問(wèn)題了
    不是同樣的設備應該會(huì )有遇到同樣的問(wèn)題吧

引用

引用第3樓daiz63于2015-12-25 11:03發(fā)表的  :
有偏差時(shí)，要查清3個(gè)位置，到底是誰(shuí)的偏差
1.指令位置
2.反饋位置
3.機械位置

用的絕對定位指令DDRVA用的1對1脈沖當量，開(kāi)機前機械自動(dòng)找一次原點(diǎn)，正轉負載運行下降，空載反轉按要求要回到原點(diǎn)位置，現在每次空載回原點(diǎn)位置就不到位置少走了大概2、3個(gè)脈沖。丟失脈沖是我根據回來(lái)的位置看到少走2.3個(gè)毫米劃線(xiàn)看的！運行時(shí)候我一直監控驅動(dòng)器脈沖數都沒(méi)丟失，我一直懷疑是不是算電子齒輪那小數點(diǎn)4舍5入造成的，畢竟我那機器升降高度達到4.6米多！

引用

引用第5樓namae于2015-12-25 11:45發(fā)表的  :
為什么電子齒輪要有小數點(diǎn)？那你的計算方式存在問(wèn)題吧

鏈輪分度圓￠101減速機1；20        正常算出來(lái)的是分子100000 /分母18997他們的比率是5.26398905這么大的分子分母伺服驅動(dòng)器參數設定不了最大只能到10000只有繼續放小就成了小數點(diǎn)丟失了！

引用

引用第6樓qianyonggang于2015-12-25 11:59發(fā)表的  :
小數點(diǎn)會(huì )導致在不斷的循環(huán)中逐步累積誤差，但你的單個(gè)循環(huán)誤差幾毫米也太大了，檢查機械部分

應該是的，機械精度確實(shí)粗糙，減速機聯(lián)動(dòng)軸上裝的鏈輪帶動(dòng)鏈條，往復式正反轉4.6米的高速跑。再說(shuō)鏈輪的分度圓求圓周率又舍去小數點(diǎn)了，舍的太多了
  以前從沒(méi)做過(guò)這類(lèi)是的升降運料機想不到那么麻煩！

引用

引用第10樓whj4190于2015-12-25 17:54發(fā)表的  :
機械精度達不到，減速器的精度也有關(guān)系，鏈輪帶動(dòng)鏈條正反轉會(huì )有間隙的誤差累積，看外部加傳感器行不？我做個(gè)平面的循環(huán)轉動(dòng)，也是機械無(wú)精度，最后用速度模式，加傳感器檢測來(lái)停止

速度模式好搞嗎？我一直都是搞位置模式，找個(gè)時(shí)間一定要摸索清楚免得以后在遇到類(lèi)是情況�。�！

引用

引用第11樓老兔子于2015-12-25 19:42發(fā)表的  :
這種來(lái)回造成的誤差通常都是機械的問(wèn)題，特別是你采用了減速器和鏈條傳動(dòng)更是這樣。

按樓上（10樓）的辦法解決也是不錯的辦法。

謝謝講解！我現在總算是明白了，以后類(lèi)是機械精度達不到的干脆用變頻器來(lái)加信號控制都不搞伺服玩了
  粗糙機械真的害死人！

引用

引用第15樓安徽精致酷龍于2015-12-26 09:33發(fā)表的  :
10樓對的,伺服的精度是建立在機械的精度基礎上的.根據我的經(jīng)驗,伺服的精度遠超過(guò)我們一般機械所需精度.而實(shí)際工程中的這種誤差大多數是機械設計不合理.你都用伺服了,還用鏈輪來(lái)做傳動(dòng)不合理.

從你分析各方面經(jīng)驗來(lái)看一定是實(shí)踐經(jīng)驗豐富的高手！機械方面我真沒(méi)辦法私企機械設計水的很他要用這總傳動(dòng)方式跟他講解伺服需要精度他都不當回事，很多設備都是修修改改電氣跟機械合不來(lái)這工作中的磨合你們應該有所體會(huì )吧！

引用

引用第17樓namae于2015-12-26 21:11發(fā)表的  :

我也不知這樣算是否可以？不知你伺服編碼器的分辨率是多少？

2500線(xiàn)4備頻按10000算的

引用

引用第19樓sznczj于2015-12-27 09:34發(fā)表的  :

我發(fā)表下我個(gè)人的見(jiàn)解
1，從你的描述上來(lái)看你的設備是做正反轉的往返運動(dòng)而不是做圓周運動(dòng)，所以電子齒輪不論怎么設置都不會(huì )造成誤差積累。

2，一般情況下機械結構有可能造成定位不準確，但一般不會(huì )造成誤差的積累
.......

謝謝你的提議
  我是用PLC發(fā)脈沖控制，用的位置模式。運行時(shí)候監控了指令脈沖總數與反饋脈沖總數脈沖均沒(méi)丟失
經(jīng)過(guò)反復試驗我把剛性調小了現在效果好很多了位置丟失沒(méi)之前那么嚴重就是每次動(dòng)作完成停止時(shí)候沒(méi)以前那么輕柔了