樓主之前做過(guò)一套繞線(xiàn)裝置，但總覺(jué)得差強人意。如果大家覺(jué)得內容過(guò)多，可以忽略，因為以下內容有點(diǎn)繞人！
抱著(zhù)學(xué)習的態(tài)度，把相關(guān)內容附上，求論壇前輩指點(diǎn)。感興趣的朋友也可一同學(xué)習。

如圖片：
參數，每個(gè)線(xiàn)圈有3層。每層有20匝，主軸5000脈沖轉一圈。即主軸一層要轉5000*20 =100000個(gè)脈沖。
      排線(xiàn)寬度20MM。排線(xiàn)每走1mm，需要1000個(gè)脈沖。線(xiàn)徑為1MM，第一個(gè)線(xiàn)圈起繞點(diǎn)為10MM，終繞點(diǎn)30MM。即起繞點(diǎn)脈沖當前值為10000，終繞點(diǎn)脈沖當前值為30000.，第二個(gè)線(xiàn)圈、第三個(gè)線(xiàn)圈同理。

目前樓主的方法是：使用的絕對定位。
                   從起繞點(diǎn)開(kāi)始：首先把主軸當前值清零，驅動(dòng)兩條定位指令。主軸目標值為100000個(gè)脈沖，排線(xiàn)軸目標為30000.個(gè)脈沖。層數+1
                   到達終繞點(diǎn)后，首先把主軸當前值清零，驅動(dòng)兩條定位指令。主軸目標值為100000個(gè)脈沖，排線(xiàn)軸目標為10000個(gè)脈沖.層數+1
                                  又到了起繞點(diǎn)，首先把主軸當前值清零，驅動(dòng)兩條定位指令。主軸目標值為100000個(gè)脈沖，排線(xiàn)軸目標為30000個(gè)脈沖.層數+1
                              
                                     此時(shí)3層到達，第一下線(xiàn)圈結束。排線(xiàn)到達第二個(gè)起繞點(diǎn)位置，原理同上。

       但因為定位指令有加減速時(shí)間，所以繞每一層的線(xiàn)圈時(shí)，都是從低速-高速-低速�，F在樓主想要的要求是提高工作效率，繞線(xiàn)時(shí)每層繞完不減速停止，即主軸一次性發(fā)送100000*3=300000個(gè)脈沖，排線(xiàn)一層繞完時(shí)迅速反向。

                   樓主想到的方法1，兩條定位指令不使用加減速時(shí)間，但因為一下子從0到最大頻率，無(wú)法啟動(dòng)。而且主軸和排線(xiàn)軸都加減速時(shí)間是有比例關(guān)系的。主軸速度和排線(xiàn)速度也是有比例關(guān)系，如果計算得不對，排線(xiàn)可能堆積在一起，或者排線(xiàn)過(guò)松。所以不用加減速肯定不行的。
                   樓主想到的方法2，把伺服或步行的方向信號點(diǎn)單獨用PLC其它的輸出點(diǎn)接，定位指令用相對指令一下發(fā)送60000個(gè)脈沖，然后在20000個(gè)40000個(gè)脈沖做高速比較，在程序里控制它的ON和OFF。這樣做是滿(mǎn)足實(shí)際功能了。但PLC內部的位置，與外部的硬件位置就對應不上了，此時(shí)排線(xiàn)到第二個(gè)線(xiàn)圈起繞時(shí)，就對應不上了。

以上！

沒(méi)做過(guò)類(lèi)似案例，但我覺(jué)得本質(zhì)上就是兩個(gè)軸做直線(xiàn)插補而已