各位師傅：
                            今天遇到一個(gè)很奇怪的問(wèn)題，1個(gè)三軸平臺。一個(gè)0.75KW和兩個(gè)0.4KW伺服電機，伺服電機帶動(dòng)同步輪，另一個(gè)同步輪帶動(dòng)模組（不是絲桿）

                            走位置模式，程序手動(dòng)正反轉時(shí)，電機就一頓一頓的，來(lái)回擺動(dòng)，就算松開(kāi)手動(dòng)按鈕，伺服電機還是來(lái)回擺，然后過(guò)了一會(huì )就報警。

                            懷疑伺服扭矩不夠，然后用手轉動(dòng)同步帶，發(fā)現很順暢的就可以用手轉動(dòng)同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機構方式原因導致的，但機構說(shuō)他這才方式很成熟的。

                           后來(lái)加了減速機，三個(gè)軸都加了減速機，問(wèn)題解決了！但還未找出真正的原因。

                          求專(zhuān)家幫忙分析一下，謝謝！



                          

手動(dòng)低速走的過(guò)程中頓挫，要懷疑扭矩不夠。加了減速機后，扭矩增加了。
手動(dòng)低速定位來(lái)回擺動(dòng)，要懷疑系統剛性過(guò)大。

引用

引用第24樓建控電于2017-05-19 15:35發(fā)表的  :



恩 都有，手動(dòng)時(shí)，先一頓一頓的，然后就來(lái)回擺了！

感覺(jué)剛性過(guò)大。電機直接通過(guò)同步帶帶負載的案例多的是，只要扭矩夠就不是問(wèn)題，手動(dòng)速度都還沒(méi)有起來(lái)，慣量的問(wèn)題感覺(jué)可以不考慮。