紙箱垛碼卡板，紙箱尺寸不定，多層堆垛，感覺(jué)很麻煩，這是專(zhuān)業(yè)廠(chǎng)家干的活，不是隨便可搞定的

去年做了一個(gè)PLC加伺服做了跟這個(gè)一樣的，兩軸，設定限制參數紙箱參數，然后保存在配方，每一個(gè)新產(chǎn)品新建一遍新的參數，下次使用調用配方自動(dòng)碼垛，一個(gè)急停，一個(gè)循環(huán)，加一個(gè)限位控制，一個(gè)光柵，加兩軸原點(diǎn)信號，在任何地方光柵檢測到信號就暫停(比如感應到有人進(jìn)去，預防撞人就暫停)，按復位就繼續碼垛，用限位獲取取紙箱的位置，根據限位算高度，按層數碼垛，這個(gè)不是很合理，但只有這個(gè)條件只能這么做，精度不高可以這樣做，采用真空吸盤(pán)吸起來(lái)碼垛，要注意紙箱吸起來(lái)重心往下會(huì )下墜，紙箱會(huì )變形。