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ccmdf
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36樓  發(fā)表于: 2019-07-17 19:04
謝謝分享,辛苦
湛藍小爾
工控交流 Q703935819
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37樓  發(fā)表于: 2021-09-24 15:24
謝謝分享,我需要的
專(zhuān)心搞錢(qián)
Q群943838323   博圖
Q群703935819   昆侖通態(tài)
liulingmiao
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38樓  發(fā)表于: 2021-09-26 09:01
謝謝分享
hoojjj
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39樓  發(fā)表于: 2021-09-30 09:10
FUNCTION_BLOCK "塊_1"
{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
VERSION : 0.1
   VAR_INPUT
      p值 : Real;
      積分 : Real;
      反饋值 : Int;
      設定值 : Real;
      PID死區 : Real;
      PID上限 : Real;
      PID下限 : Real;
   END_VAR

   VAR_OUTPUT
      輸出控制值 : Real;
      反饋過(guò)程值 : Real;
      PID輸出 : Int;
   END_VAR

   VAR_TEMP
      當前誤差 : Real;
      上次誤差 : Real;
      計算當前輸出值 : Real;
      計算上次輸出值 : Real;
      反饋過(guò)程值臨時(shí)存儲 : Real;
      輸出過(guò)程值臨時(shí)存儲 : Real;
   END_VAR


BEGIN
    
    #反饋過(guò)程值臨時(shí)存儲 := INT_TO_REAL(#反饋值);//反饋值轉成浮點(diǎn)數存入到臨時(shí)存儲區。
    #反饋過(guò)程值 := (#反饋過(guò)程值臨時(shí)存儲 - 0.0) / 27648.0 * (#PID上限 - #PID下限) + #PID下限;//反饋過(guò)程值處理公式。
    #當前誤差 := #設定值 - #反饋過(guò)程值;//算出當前誤差值。
    IF  ABS(#當前誤差)<#PID死區 THEN//PID死區大于當前誤差的絕對值時(shí)。(使用絕對值表示無(wú)論是整數還是負數都不允許超出比較范圍)。
        #計算當前輸出值 := 0;      //如果上述條件成立,當前輸出值為0.
    ELSIF  ABS(#當前誤差)>=#PID死區 THEN//PID死區小于等于當前誤差,執行下面公式。
        #計算當前輸出值 := #p值 * (#當前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當前誤差;//此公式在S7-200PID課程有講,PID輸出=p值*(當前誤差-上次誤差)+積分*當前誤差。
    END_IF;
    #輸出控制值 := #計算當前輸出值;//將當前值輸出值傳送到輸出控制值,再進(jìn)行下一步處理。
    IF #輸出控制值 > #PID上限 THEN//如果輸出控制值大于PID上限值。
        #輸出控制值 := #PID上限;//將上限值寫(xiě)入輸出控制值。
    ELSIF #輸出控制值 < #PID下限 THEN//如果輸出控制值小于PID下限值。
        #輸出控制值 := #PID下限;//將下限值寫(xiě)入輸出控制值。
    END_IF;
    #上次誤差 := #當前誤差;//處理完成將當前誤差寫(xiě)入上次誤差。
    #計算上次輸出值 := #輸出控制值;//處理完成將輸出控制值寫(xiě)入上次輸出值。
    #輸出過(guò)程值臨時(shí)存儲 := (#輸出控制值 - #PID下限) / (#PID上限 - #PID下限) * 27648.0 + 0.0;//PID輸出處理成0.0--27648.0范圍。
    #PID輸出 := REAL_TO_INT(#輸出過(guò)程值臨時(shí)存儲);//再小數0.0--27648.0轉換成16位整數0-27648范圍。
END_FUNCTION_BLOCK
cdjszdh
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40樓  發(fā)表于: 2021-09-30 11:39
謝謝分享,研究一下方法。
hoojjj
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41樓  發(fā)表于: 2021-09-30 11:40
#計算當前輸出值 := #p值 * (#當前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當前誤差;
這PID 有點(diǎn)問(wèn)題, 好像不是很純正
還是感謝分享
hoojjj
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42樓  發(fā)表于: 2021-09-30 11:59
正確的PD 控制器如下計算方式

#計算當前輸出值 := #p值 *   #當前誤差+ #微分 * (#當前誤差 - #上次誤差)
f2830565
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43樓  發(fā)表于: 2021-10-21 21:10
試試效果怎么樣! 謝謝分享
toptron
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44樓  發(fā)表于: 2021-10-23 09:15
謝謝分享!
加勒比海帶
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45樓  發(fā)表于: 2021-11-01 19:56
下載學(xué)習學(xué)習
mimidog111
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46樓  發(fā)表于: 2022-01-22 19:13
      
15930648543
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47樓  發(fā)表于: 2022-02-08 10:46
謝謝分享,

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