之前發(fā)帖向大家請教過(guò)這個(gè)問(wèn)題，想辦法讓機構工程師加了一個(gè)極限sensor

還是步進(jìn)馬達，無(wú)零點(diǎn)信號，只有一個(gè)原點(diǎn)sensor和極限sensor，原點(diǎn)在左，極限在右
采用計數器2方式回原點(diǎn)。

第一種情況：向左回原點(diǎn)，分三種情況：

1 停在原點(diǎn)感應器右邊，原點(diǎn)指令發(fā)出后按設定的方式回原點(diǎn)，沒(méi)疑問(wèn)。
2 停在原點(diǎn)感應器上，原點(diǎn)指令發(fā)出后會(huì )自動(dòng)先向右移動(dòng)，走出原點(diǎn)范圍后再向左回原點(diǎn)，沒(méi)疑問(wèn)。
3 停在原點(diǎn)感應器左邊，這種情況目前比較糾結，目前想的辦法是：回原點(diǎn)前檢測當前位置，比如停在原點(diǎn)左側時(shí)當前位置脈沖數<0，那可以自己寫(xiě)程序，先讓他向右經(jīng)過(guò)原點(diǎn)，再啟用回原點(diǎn)
   關(guān)鍵就怕斷電以后，人為手動(dòng)移動(dòng)過(guò)馬達，再上電時(shí)讀取的位置就錯了，這樣的話(huà)再按上面的方式回原點(diǎn)就有問(wèn)題

第二種情況：向右回原點(diǎn)，也分三種情況：

1 停在原點(diǎn)右邊，原點(diǎn)指令發(fā)出后向右移動(dòng)，碰到極限后反轉向左找原點(diǎn)，沒(méi)疑問(wèn)。

2 停在原點(diǎn)感應器上，原點(diǎn)指令發(fā)出后先自動(dòng)向左，走出原點(diǎn)范圍后向右找原點(diǎn)，沒(méi)疑問(wèn)。

  或者可以啟動(dòng)指令前先檢測原點(diǎn)sensor，on的話(huà)向右走一段距離，然后再指令回原點(diǎn)，同情況1

3 停在原點(diǎn)左邊，指令發(fā)出后正常向右找原點(diǎn)。



第二種情況就算斷電后手動(dòng)移動(dòng)馬達，開(kāi)電后再回原點(diǎn)依舊不會(huì )有問(wèn)題。


結論：原點(diǎn)在極限左側時(shí)，首選向右回原點(diǎn)

          原點(diǎn)在極限右側時(shí)，首選向左回原點(diǎn)

當然，具體往哪個(gè)方向還得看實(shí)際需求。


以上是這兩天看手冊資料得出的淺薄結論，純屬拋磚引玉，請大家指正。

樓主的結論不錯，就是回原點(diǎn)整得復雜了，而且時(shí)間長(cháng)了，這種問(wèn)題我覺(jué)得最好就是讓機構工程師給我們弄三個(gè)限位，或者說(shuō)把原點(diǎn)開(kāi)關(guān)裝到兩側極限位置，讓結構不存在原點(diǎn)之外一說(shuō)，不能什么都讓我們去解決