如題，我以前用過(guò)西門(mén)子伺服，以此類(lèi)比。
用的西門(mén)子smart帶增量式三菱伺服。
問(wèn)題是，電機運行卡澀，100W的伺服，拖個(gè)塑料柱形圓盤(pán)，圓盤(pán)上放物體。質(zhì)量不超過(guò)1斤
我設置10000個(gè)脈沖，對應行程36cm
主要是
1.運行卡點(diǎn)，看起來(lái)卡一下動(dòng)一下
2.位置模式下，近目的地，會(huì )產(chǎn)生擺鐘動(dòng)作，我調低了鋼性參數PA09
3.用三菱調試軟件，測試模式下，定位正反轉運行，速度快，且OK，沒(méi)有卡頓，我開(kāi)始一鍵優(yōu)化，電機鳴響巨大，我就關(guān)機了，

一鍵優(yōu)化，要切斷使能才能用吧？由伺服進(jìn)行自我調節，一般會(huì )將電機的慣量比拉得過(guò)高，實(shí)際是不對的。
伺服的慣量比極限是不能超過(guò)500%的，我以前調激光機床根據機床的特性來(lái)調一般在200%左右上下浮動(dòng)，這個(gè)是影響伺服的電流環(huán)。
如果你是跑定位控制，伺服驅動(dòng)主要使用位置環(huán)控制，屬于最外圍的控制，參數的設置可以較隨意。而且你這個(gè)不像機床，因為各軸插補的原因，各參數需要平衡一致。
正反轉沒(méi)有問(wèn)題，要看你控制器發(fā)出的脈沖指令與伺服一圈的脈沖是否一致。