大家誰(shuí)有自動(dòng)送料機皮帶程序啊，就是通過(guò)幾條變頻皮帶機，最后一條是伺服皮帶機，把物料從無(wú)序的狀態(tài)排成等間隔狀態(tài)，準確送給枕式包裝機送料皮帶的撥叉里面。
有個(gè)程序需實(shí)現思路就行謝謝了

后端調整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開(kāi)關(guān)，作用有二：一是感應到物料時(shí)記錄當前位移值A,將A加上一個(gè)固定長(cháng)度L(L必須大于或等于送料皮帶長(cháng)度，因為調整是在調整皮帶上執行的)，也就是說(shuō)感應到物料時(shí)將調整位置C=A+L存入隊列1中。二是感應到物料時(shí)將當前位移值減去上一個(gè)產(chǎn)品的位移值，就是與前一個(gè)產(chǎn)品的間隔值D，將設定的間隔值E減去當前間隔值D就等于補償值F(可以為正，也可為負)，F=0，后端調整皮帶與前端送料皮帶同步運行；F>0，說(shuō)明間隔小了，后端調整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運行；F<0，說(shuō)明間隔大了，后端調整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運行；也就是說(shuō)感應到物料時(shí)將補償值F=E-D存入隊列2中。運行中不斷地讀取編碼器當前值G，當
G>=C（這里的G，C必須對應同一個(gè)產(chǎn)品）時(shí)執行補償動(dòng)作。對于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來(lái)說(shuō)，編碼器作為主軸，設一虛擬軸作為輔助軸（執行補償功能）。當F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運動(dòng)由主軸位移疊加上輔助軸的補償位移F

實(shí)際操作中，只要設定好相關(guān)的參數，凸輪曲線(xiàn)是一條45°的直線(xiàn)，只要算出F,伺服的補償動(dòng)作會(huì )自動(dòng)給出，補償運動(dòng)的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對三菱PLC來(lái)說(shuō)的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達到同樣的效果。

我認為應該是馬達轉一圈，撥叉向前走一個(gè)位置，也就是說(shuō)馬達轉一圈對應一個(gè)撥叉。這樣就好確定原點(diǎn)了，當感應到Z脈沖信號
X7后伺服再向前走設定的脈沖數再停下來(lái)，這個(gè)就是撥叉的原點(diǎn)，以原點(diǎn)為參考點(diǎn)，伺服當前值相對于原點(diǎn)的距離就是撥叉位置