我有一個(gè)項目有兩根伺服軸簡(jiǎn)稱(chēng)X，Y軸。X軸做左右移動(dòng)，Y軸前后移動(dòng)，Y軸上裝了一個(gè)力傳感器。工作時(shí)我們首先將Y軸壓被測物體此時(shí)會(huì )有一個(gè)力值假設是100g，然后正常運動(dòng)的時(shí)候X軸帶著(zhù)Y軸在工件上運動(dòng)，現在的問(wèn)題是工件不怎么平導致力值在運動(dòng)中不是100g而是在變化，我現在想通過(guò)力值得變化在X軸運動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)調整Y軸，這需要怎么來(lái)實(shí)現呢？哪位大神指導一下，謝謝！

我以前倒是做過(guò)一個(gè)打磨機項目。也是用的力矩控制。不過(guò)勉強能用。談不上好。