現在有五個(gè)軸需要做運動(dòng)補償，先拿其中的Z軸來(lái)說(shuō)吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會(huì )少，所以每取10次Z軸做一次往下的補償3.下面的產(chǎn)品種類(lèi)不同，高度不同，每次開(kāi)始往下取料的位置也不同4.現在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設定好的，感覺(jué)這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統復位一次根據產(chǎn)品自動(dòng)調參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機械不夠，電氣來(lái)補的感覺(jué)

設置好Z軸伺服轉矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時(shí)，伺服扭矩達到，扭矩到達信號會(huì )輸出，伺服也會(huì )自動(dòng)停止。