1、想的是在自動(dòng)狀態(tài)下，要切換動(dòng)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要等自動(dòng)程序完成后才能退出，才能夠切換動(dòng)手動(dòng)程序，不然報自動(dòng)運行中，未完成排空，不可退出。得等到機器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動(dòng)。
2、要么是自動(dòng)運行中，切換到手動(dòng)，自動(dòng)暫停，記錄當前姿態(tài)，手動(dòng)可以操作，但是想切換到自動(dòng)時(shí)，姿態(tài)得與自動(dòng)前姿態(tài)一致才能切換到自動(dòng)，只是這樣寫(xiě)，在有定位時(shí)，不太會(huì )回歸到自動(dòng)前的位置，邏輯上也比較復雜。
3、當機器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動(dòng)-單循環(huán)-自動(dòng)又該如何切換呢？
4、停止功能，當按下停止時(shí)，是要動(dòng)作立該停止，還是等機器單周期運行完才停止好呢？
5、自動(dòng)啟動(dòng)的流程：
（1）是否要先切換到手動(dòng)狀態(tài)，按復位，進(jìn)行機臺總體復位，然后才切換到自動(dòng)-啟動(dòng)。在手動(dòng)狀態(tài)下按復位好還是在自動(dòng)狀態(tài)下按下復位好呢？
（2）還是說(shuō)直接切換到自動(dòng)狀態(tài)，直接按下啟動(dòng)，機器自動(dòng)復位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當氣缸報警時(shí)是切換到手動(dòng)狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)。
（2）還是說(shuō)當氣缸伸出狀態(tài)，會(huì )自動(dòng)縮回，然后報警，按下復位后，氣缸伸出。

記錄狀態(tài)？只要機臺夠大，這記錄狀態(tài)的程序就無(wú)窮大了。我們這邊現在是一刀切，自動(dòng)運行中，停止后做個(gè)任何手動(dòng)動(dòng)作，對應區域就需要做初始化動(dòng)作，根據當前的各種狀態(tài)來(lái)還原到停止前的位置。

引用

引用第15樓nbtr小賴(lài)于2020-08-26 08:51發(fā)表的  :
記錄狀態(tài)？只要機臺夠大，這記錄狀態(tài)的程序就無(wú)窮大了。我們這邊現在是一刀切，自動(dòng)運行中，停止后做個(gè)任何手動(dòng)動(dòng)作，對應區域就需要做初始化動(dòng)作，根據當前的各種狀態(tài)來(lái)還原到停止前的位置。

干涉？氣缸知道位置，伺服你只是停止又不是停電重啟，一樣可以回去，哪怕重啟了伺服也可以盡量加裝電池斷電保持，動(dòng)作順序卡關(guān)好就不會(huì )出問(wèn)題。