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wenfuhe
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樓主  發(fā)表于: 2023-06-29 11:12
像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說(shuō)當條件滿(mǎn)足  優(yōu)先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發(fā)那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來(lái)說(shuō)   發(fā)那科手臂是真空吸盤(pán)   吸盤(pán)吸著(zhù)物料,通過(guò)真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒(méi)有更好的方式。如果是ABB的話(huà)就可以通過(guò)中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號!

求助各位大佬   謝謝
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1樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:42
有這個(gè)參數可以設定嘛?  我吸盤(pán)要吸三種情況的物料  同一個(gè)工具  
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2樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:42
引用
引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發(fā)表的  :
最簡(jiǎn)單方法,加一個(gè)負壓表,真空吸盤(pán)有料負壓是多少?無(wú)料負壓是多少?,設定好參數后,機械手抓取物料,在運動(dòng)過(guò)程中如果物料丟失,就會(huì )觸發(fā)負壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來(lái)怎么控制,看你工藝來(lái)決定。

有這個(gè)參數可以設定嘛?  我吸盤(pán)要吸三種情況的物料  同一個(gè)工具  
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3樓  發(fā)表于: 2023-06-30 10:25
引用
引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發(fā)表的  :
取消負壓表,負壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個(gè)負壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內部程序做轉換,報警值任意設定,針對你不同物料,設置不同參數。

PLC里面做這個(gè)轉換這個(gè)我能理解。   PLC做這個(gè)轉換,也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發(fā)給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來(lái)home路徑的時(shí)候!
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4樓  發(fā)表于: 2023-07-06 13:44
真空吸盤(pán)裝在吸盤(pán)上   PLC發(fā)送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動(dòng)作:   home點(diǎn)→過(guò)度點(diǎn)1→過(guò)度點(diǎn)2→過(guò)度點(diǎn)3→上方點(diǎn)→吸取點(diǎn)→上方點(diǎn) →過(guò)度點(diǎn)3→過(guò)度點(diǎn)2→過(guò)度點(diǎn)1→home點(diǎn)
那么手臂在home點(diǎn)和到吸取點(diǎn)這個(gè)位置需要不作判斷,然后吸取成功。上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個(gè)過(guò)程需要判斷
反之  放料程序,home點(diǎn)到放料點(diǎn)這個(gè)過(guò)程需要判斷,上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個(gè)過(guò)程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個(gè)處理。

當然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時(shí)候需要判斷  什么時(shí)候不需要判斷。
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5樓  發(fā)表于: 2023-07-11 08:28
引用
引用第11樓sl0301于2023-07-06 20:29發(fā)表的  :
SKIP   判斷



具體怎么使用啊   沒(méi)看懂
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6樓  發(fā)表于: 2023-07-11 08:30
引用
引用第13樓新人小白,,于2023-07-08 15:06發(fā)表的  :
后臺判斷可以,吸上物料后開(kāi)始判斷,掉料報警



if  真空吸開(kāi)啟 and 真空表 off  then
發(fā)送報警
end if
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7樓  發(fā)表于: 2023-07-11 08:42
引用
引用第15樓wenfuhe于2023-07-11 08:30發(fā)表的  :



if  真空吸開(kāi)啟 and 真空表 off  then
發(fā)送報警
.......



可是這樣在開(kāi)啟吸的時(shí)候,就會(huì )有誤判   還要加上抬起來(lái)的一個(gè)記憶點(diǎn)確定吸起來(lái)了才能判斷!
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8樓  發(fā)表于: 2023-10-15 11:10
引用
引用第18樓wellen于2023-10-12 16:37發(fā)表的  :
吸取OK后置位一個(gè)信號(例如R100=1),啟動(dòng)后臺MONITOR程序,后臺程序在一直監控真空信號是否存在,若不存在則觸發(fā)報警,并中斷機械手運行;放置完成后將信號復位(R100=0),初始化時(shí)也將復位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入

應該是放置完成前復位R100=0。這樣邏輯是通的。那么后臺可以發(fā)送信號給PLC,讓PLC停下來(lái)!這樣理解沒(méi)錯吧!!!后臺程序應該不能讓手臂停止吧!只能通過(guò)信號給到外部!
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9樓  發(fā)表于: 2023-10-16 11:33
引用
引用第21樓我是尼瑪于2023-10-16 09:38發(fā)表的  :
您好呀,我們公司也有做工控,發(fā)那科呀,ABB機器人手臂,您有需要的話(huà),型號發(fā)過(guò)來(lái),我這邊幫您報價(jià)

想問(wèn)下手臂報價(jià)的邏輯是什么!調試費用,像PLC可以按照IO點(diǎn)位,外部通訊,軸控制,采樣,工藝流程來(lái)報價(jià),手臂是通過(guò)什么來(lái)報價(jià)。價(jià)格可以比對一下!

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