有兩條懸掛鏈線(xiàn)（A、B線(xiàn)），需要用一個(gè)機械手從A線(xiàn)取件后，再掛到B線(xiàn)上，兩懸掛線(xiàn)分別由兩個(gè)規格相同的變頻器+馬達帶動(dòng)（機械傳動(dòng)比也一樣），但由于鏈條的長(cháng)時(shí)間的運行或其他一些機械（如鏈條張緊度）等原因，會(huì )造成兩懸掛鏈線(xiàn)長(cháng)時(shí)間運行后，速度不一致，為此，需要檢測兩馬達的速度，確保每個(gè)掛件傳送的時(shí)間是一樣，以防機械手出現漏取工件或漏掛工件。請問(wèn)用編碼器如何實(shí)現兩線(xiàn)懸掛線(xiàn)的速度自動(dòng)調整至一致？

樣例區有個(gè)程序，和你的要求差不多，可以看看