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mlzero
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樓主  發(fā)表于: 2021-01-05 14:12
ABB機器人和視覺(jué)標定，是機器人坐標直接輸入到相機，是不是就能確定，機器人的工件坐標系和相機的坐標系是完全重合的，然后視覺(jué)那邊給出的偏移量我用orientZYX得出一個(gè)新的點(diǎn)位為啥不對呢，請賜教！
mlzero
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1樓  發(fā)表于: 2021-01-05 14:15
因為我抓取的工件不是規則的，夾具也不是對稱(chēng)的，所以沒(méi)有直接讓相機給坐標，而是給偏移量
阿米爾帕西諾
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2樓  發(fā)表于: 2021-01-05 15:16
1、把產(chǎn)品需要對比的部分用視覺(jué)系統建立一個(gè)模板（合格品），當然如果有多個(gè)部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時(shí)候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統（上位機）交互。完成檢測后，給出相應結果。PLC作相應的流程（機器人、氣缸、軸等動(dòng)作）。
http://wyqpyx.com/read.php?tid=1689095&page=1#2148923
mlzero
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3樓  發(fā)表于: 2021-01-05 16:58
謝謝鐵子，但是我這邊只能是機器人和視覺(jué)通訊，沒(méi)有plc哦
引用
引用第2樓阿米爾帕西諾于2021-01-05 15:16發(fā)表的  :
1、把產(chǎn)品需要對比的部分用視覺(jué)系統建立一個(gè)模板（合格品），當然如果有多個(gè)部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時(shí)候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統（上位機）交互。完成檢測后，給出相應結果。PLC作相應的流程（機器人、氣缸、軸等動(dòng)作）。
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20gm2018
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4樓  發(fā)表于: 2021-01-09 21:51
這樣的話(huà)需要找到工件的旋轉中心
工控bmpo
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5樓  發(fā)表于: 2021-01-12 13:12
用的工具坐標？
aneeee
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6樓  發(fā)表于: 2021-01-14 18:24
你的相機是安裝到機器人隨動(dòng)還是固定式安裝？隨動(dòng)需要通過(guò)9點(diǎn)法校準機器人坐標系和相機坐標，固定式就要校準相機坐標和機器人工件坐標，校準時(shí)里邊有旋轉校準

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