全閉環(huán)送料系統是生產(chǎn)企業(yè)必須具備的東西，主要解決打滑，卡料，堵料引起的送料尺寸不良，精度不高的問(wèn)題。全閉環(huán)有兩種做法，一種是編碼器反饋到伺服做的小全閉環(huán)，這種閉環(huán)配置簡(jiǎn)單，好做，對于靈活性要求不高的場(chǎng)合比較實(shí)用，這種小閉環(huán)有個(gè)硬傷就是如果編碼器丟脈沖。還有一種是編碼器反饋到PLC的大閉環(huán)，這種閉環(huán)不是那么容易做，今天我就給大家分享一下我做的大閉環(huán)送料系統。以下是本人經(jīng)過(guò)多次嘗試總結出來(lái)的一些東西，希望對大家的工作有所幫助。
先解釋一下什么叫全閉環(huán)送料系統，全閉環(huán)送料是相對半閉環(huán)來(lái)說(shuō)的，伺服系統是閉環(huán)系統，但是在送料過(guò)程中，它已經(jīng)不能叫全閉環(huán)，應該叫半閉環(huán)。全閉環(huán)一定是由物料驅動(dòng)的外部編碼器反饋回系統。
我做的第一個(gè)版本是受三菱計數支持的蠱惑，說(shuō)是編碼器信號直接反饋給伺服定位地址，這個(gè)方法我試了，不是最好的方法，主要原因是伺服電機會(huì )過(guò)沖，時(shí)時(shí)反饋的編碼器位置會(huì )形成送料機反復震蕩，最后停在設定值，這個(gè)方法不實(shí)用。實(shí)踐證明時(shí)時(shí)反饋時(shí)時(shí)修正定位地址的方法是錯誤的。當時(shí)的配置是FX5U配歐姆龍NPN型編碼器。算法是運行前先編碼器清零，好像是SD4508，定位值當前值減去編碼器反饋再次寫(xiě)入定位值。
第二個(gè)版本總結震蕩的原因，把100%時(shí)時(shí)反饋做成90時(shí)時(shí)反饋，10%定位。這種方式后來(lái)又試了很久，發(fā)現如果編碼器抬起就變成了普通定位，缺乏時(shí)時(shí)修正的意義。這算是第二版方案。
第三個(gè)版本是試用計米器，傳說(shuō)中的送料神器，編碼器接計米器，計米器記到設定長(cháng)度給出脈沖后PLC停止脈沖輸出，這個(gè)方法也不行，受掃描周期影響很厲害，就算中斷輸入也不行。在測試過(guò)程中還發(fā)現另外一個(gè)非常嚴重的問(wèn)題就是編碼器反饋信號丟脈沖，明明2000p，實(shí)際1890到1980左右，誤差不用說(shuō)，非常大。所以集電極輸出型編碼器讓人差點(diǎn)崩潰。為了解決這個(gè)問(wèn)題，用了濾波器，不行。最終被逼使用了差分線(xiàn)性編碼器，硬件主要增加了一個(gè)FX3U-2HC的高速計數模塊和一個(gè)5v電源。試了發(fā)現反饋脈沖丟失在10以?xún)�，按�?.01的脈沖當量，精度應該在0.1左右。
總結之前的失敗經(jīng)歷又開(kāi)始了第四個(gè)版本，使用三菱PLC帶有的中斷定長(cháng)切割功能，這個(gè)方法看起來(lái)很完美，也比較符合實(shí)際生產(chǎn)情況，如果編碼器沒(méi)有信號，馬達就會(huì )一直跑，直到記到指定長(cháng)度的90%再完成10%的定位。這種方式看起來(lái)不錯，實(shí)際上有長(cháng)短，主要是送料長(cháng)度和屏幕上數值總是有差距。主要是受物料狀態(tài)影響，比如物料軟硬，厚薄，送料速度的快慢都會(huì )影響到最后的結果，為了解決這個(gè)問(wèn)題，開(kāi)始了第五版方案，就是把現在的中斷定位做取樣然后取平均值，作為后續定位標準值，這種方法試了很長(cháng)時(shí)間，又發(fā)現一個(gè)硬傷，就是如果取樣不準，后續會(huì )有很多不良。掉進(jìn)這個(gè)陷進(jìn)掙扎了很久，終于骨氣勇氣，放棄這種思路，因為我做的送料系統是兩刀切的系統，需要跑兩段合成一個(gè)產(chǎn)品，程序復雜的不得了。經(jīng)常自己把自己搞暈了。
最后在其他設備上得到靈感，做成了最終版的送料系統。系統還是原來(lái)的硬件5u，2HC，差分輸入，思路上這樣做，按設定長(cháng)度98%跑第一段定位，定位前計數器清零，跑完后隔20ms穩定時(shí)間讀取高速器的值，再接著(zhù)低速跑剩余2%加98%的誤差。跑完判斷第一段是否合格。這種思路簡(jiǎn)單可靠，是目前我試過(guò)精度比較可靠的方法。希望經(jīng)驗傳承給更多企業(yè)幫助。

謝謝分享，我有一點(diǎn)不是很明白希望給解答一下：“剩余2%加98%的誤差”是在跑完后隔20ms穩定時(shí)間之后，計算出然后實(shí)時(shí)補償的，還是在跑玩100%后計算出的補償值，然后在下一個(gè)周期定位時(shí)補償這個(gè)誤差。

非常厲害。送料方面就是這樣搞。我也接觸過(guò)送料方面的機器。復雜也算是蠻復雜的。各有千秋。模具沖壓送料等。

第一次跑完隔0.02s，計算第一次跑98%的編碼器反饋值和定位值的誤差，然后再加上2%的值以低速跑。這樣雖然程序跑兩段看起來(lái)還是一段沒(méi)有停頓，不耽誤送料時(shí)間。
這種思路程序會(huì )比較簡(jiǎn)單，而且精度有保障。叫立即補償或者動(dòng)態(tài)補償。

這種思路可以保證任意長(cháng)度送料基本沒(méi)有誤差。
不管打滑，卡料，堵料等因素。

忘了一點(diǎn)很關(guān)鍵的東西，編碼器標定
編碼器標定就是實(shí)測編碼器反饋脈沖，按實(shí)際長(cháng)度反復驗證得出的編碼器反饋值，一般比銘牌值小一點(diǎn)，比如2000線(xiàn)的，最后可能是1980p，很正常。最后轉化為系數，作用編碼器反饋值轉換到伺服脈沖的系數。
伺服系統和編碼器反饋有固定的倍率關(guān)系，計算誤差均已伺服系統為準。這樣誤差比較小。

謝謝樓主分享

如果看過(guò)高速的沖壓連續模就會(huì )了解。每一次送料要求很精準，并且模具沖壓的速度也很快。一個(gè)小時(shí)沖壓做得好的，也可以4000個(gè)產(chǎn)品。能做6000個(gè)貨的都是非�？斓臋C器。當然它的送料機構肯定不是普通的馬達能達到。用的是科爾摩根電機，轉速非常的快。凸輪機構加費斯托的高速電磁閥和費斯托的大氣缸。不得不佩服美國的機器。調完一次，后期基本上不用維護。連續使用都很少有故障。

再給大家分享一下我的項目進(jìn)展。
之前做了6套閉關(guān)思路，我們公司做的是柔性材料，做全閉環(huán)只能做在PLC上，因為如果直接加在伺服放大器上沒(méi)有辦法跑慣量和參數，因為跑參數的時(shí)候馬達要正反轉，柔性材料反轉的時(shí)候肯定帶不動(dòng)編碼器，要么誤差很大，放大器無(wú)法確定參數。所以柔性材料只能把編碼器信號加在PLC端，做大閉關(guān)。
小閉環(huán)我也做了一套，很簡(jiǎn)單的，直接把編碼器信號加在放大器上，前提是你選的伺服支持全閉環(huán)接法，而且你這個(gè)物料有一定的剛性，反轉的時(shí)候也能帶動(dòng)編碼器，誤差不能太大，不然伺服會(huì )報警頻繁。

謝謝樓主分享

感謝分享

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