ABB機器人程序包含3個(gè)等級：任務(wù)、模塊、例行程序，其結構如下圖所示，其中系統模塊預定了程序系統數據，一般不做編輯。通常用戶(hù)程序分布于不同的模塊中，在不同的模塊中編寫(xiě)對應的例行程序和中斷程序。主程序（main）為程序執行的入口，有且僅有一個(gè)，通常通過(guò)執行main程序調用其他子程序，實(shí)現機器人的相應功能。