如題，機器人如何實(shí)現手把手（人工示教器）示教的

沒(méi)懂意思？

記憶每個(gè)坐標矢量值

引用

引用第2樓往事如風(fēng)于2021-06-12 15:42發(fā)表的  :
記憶每個(gè)坐標矢量值

能說(shuō)的詳細點(diǎn)嗎？

這個(gè)要看說(shuō)明書(shū)的

一般機器人示教分為兩種，一種是編程輸入示教，一種是再現示教。編程輸入示教如加工中心等，在軟件進(jìn)行編程然后輸入系統即可實(shí)現。再現示教需要先將機器人移動(dòng)至所需要的目標位置并記錄當前位置，各家人的控制系統方式不一樣。
眾所周知，一般工業(yè)機器人有6個(gè)軸，6軸都使用伺服的話(huà)，一個(gè)位置點(diǎn)就需要有6個(gè)伺服編碼器的信息，當動(dòng)作處于關(guān)節運動(dòng)（軸運動(dòng)）時(shí)，記錄編碼器的信息就夠。
如果是走直線(xiàn)運動(dòng)的話(huà)就需要考慮到姿態(tài)問(wèn)題，要知道，不管怎么變換，我們最終要得到的就是機器人位于末端執行器的運動(dòng)軌跡，同一個(gè)點(diǎn)，6軸機器人有8種不同姿態(tài)。因此，有些廠(chǎng)家在做這類(lèi)數據存儲的時(shí)候就引入了一個(gè)東西，坐標系，把相應的點(diǎn)位信息通過(guò)算法，擬合成一個(gè)坐標系里的點(diǎn)。叫笛卡爾坐標系。然后點(diǎn)位數據存儲的時(shí)候就是存入相對于笛卡爾坐標系的空間向量，下一次運行時(shí)，通過(guò)內部逆解出相應軸的運行幅度，進(jìn)而使機器人準確運行到相應的位置點(diǎn)。
之所以需要做到這么麻煩其實(shí)還是關(guān)于動(dòng)作的問(wèn)題，簡(jiǎn)單的動(dòng)作，六個(gè)軸的伺服位置信息就好了，這是肯定的（應用場(chǎng)景）。工業(yè)機器人之所以靈活就是它能夠做到一些比較復雜的動(dòng)作。像搬運，打磨，碼垛，噴涂，有些動(dòng)作需要進(jìn)行水平或垂直方向上的運動(dòng)，這就需要進(jìn)行直線(xiàn)運動(dòng)跟其他運動(dòng)。
至于實(shí)現運動(dòng)，那就是根據你運動(dòng)指令里走哪個(gè)點(diǎn)，到哪個(gè)點(diǎn)，它把相關(guān)點(diǎn)位信息提取出來(lái)走就是了。如你現在一個(gè)動(dòng)作是原點(diǎn)home位置（軸信息0，0，0，0，90，0）走到一個(gè)等待點(diǎn)位置（軸信息90，0，0，0，90，0），只有第一軸變化了90°，那就是第一軸走90°其他軸不變啦。用過(guò)幾次你就會(huì )懂了。
其實(shí)歸根結底，最簡(jiǎn)單的就是編碼器的信息，然后是坐標信息解析成為需要的編碼器信息。
以前用發(fā)那科的系統就是關(guān)節動(dòng)作的點(diǎn)位信息里面是關(guān)節信息，然后直線(xiàn)動(dòng)作里面是需要工具坐標還有用戶(hù)坐標去進(jìn)行定義。安川機器人的點(diǎn)位也是差不多用這種類(lèi)型。后面使用國產(chǎn)的配天機器人的時(shí)候，它的直線(xiàn)是笛卡爾坐標系+姿態(tài)。
明明用軸信息是最簡(jiǎn)單的，為啥要引入什么坐標系什么姿態(tài)，有一點(diǎn)原因就是，編碼器信息一般都是幾千幾萬(wàn)的，你都是需要經(jīng)過(guò)換算成你所需要的角度或者是位移量的。機器人運動(dòng)學(xué)是一門(mén)學(xué)科，博大精深，我們也不需要懂那么多。知道它怎編程怎在現動(dòng)作就好了。像后面出現的協(xié)作機器人，再現動(dòng)作曲線(xiàn)，人家還有專(zhuān)門(mén)的跟蹤算法去記錄的，我們會(huì )用就好了，其他的交給軟件去傷腦筋。

1   手把位置有一個(gè)多軸傳感器，原理類(lèi)似電子秤，還有你可以百度一下達芬奇機器人（做手術(shù)用的），
醫生可以自由的操縱機器人，

2  有的簡(jiǎn)單點(diǎn)的，用按鈕開(kāi)關(guān)實(shí)現的。

3  有的機器人減速機位置有個(gè)離合器，把離合器都分離狀態(tài)，即可自由動(dòng)作機器人。