1.硬件接線(xiàn)，參考手冊位置模式，另外增加驅動(dòng)器X5端口，外接光柵傳感器，關(guān)于光柵傳感器接線(xiàn)，A+ A-.   B+  B-    Z+ Z-,   5V   0V，一一對應即可。對應的傳感器對應規格超過(guò)350mA需要外接5V對應，驅動(dòng)的的5V懸空，0V與外部電源0V連接。
2.我這里用的時(shí)   萬(wàn)濠WTB5-350光柵尺。AB相差分輸出   光柵尺精度0.005
3.關(guān)于參數設置：
我這里用PLC 發(fā)脈沖控制的，伺服的位置控制基本參數依舊設置：
(1).Pr0.01=6   開(kāi)啟伺服全閉環(huán)功能
(2).Pr0.05=2   上位機發(fā)脈沖頻率
(3).Pr0.07=3   控制方式：脈沖+方向
(4).Pr0.08=0   全閉環(huán)功能時(shí)，此參數需要設置無(wú)效！
(5).Pr0.09=     電子齒輪比分子  
(6).Pr0.10=     電子齒輪比分母
(7).Pr0.09=     電子齒輪比分子

以上是位置控制基本參數

關(guān)于全閉環(huán)功能參數：（試機時(shí)最好電機與外面機構連機好，讓電機轉一下，光柵尺跟著(zhù)移動(dòng)，不然試不出效果，報警一大堆）
1.設置光柵傳感器類(lèi)型：我這里使用的是AB相差分。Pr3.23=0(默認參數)
2.設置運行中光柵尺方向：Pr3.26=0/1 這個(gè)參數就是要伺服電機編碼器旋轉方向與光柵尺的移動(dòng)方向要一致。至于手冊說(shuō)的是監控d05.nP5,電機編碼器反饋值與d08.FP5外部傳感器反饋總和來(lái)判斷，   實(shí)際試機的時(shí)候就就這樣判斷，如果PLC發(fā)脈沖（點(diǎn)動(dòng)輸出）點(diǎn)動(dòng)一下電機一下子旋轉很快，那毫無(wú)疑問(wèn)時(shí)光柵尺方向反了，直接把這個(gè)參數是0改1，是1就改0。
3.開(kāi)啟光柵尺斷線(xiàn)檢測：Pr3.27=0，
4.關(guān)于外部傳感器齒輪比：分子Pr3.24=   ？    分母Pr3.25=   ？
    我這里是2KW伺服與減速機連接，減速機與電缸同步輪連接    
（1）減速比5比，  
（2）減速機與電缸同步輪比是1:1，
（3）電缸導程是20mm
（4）光柵尺精度0.005，

分子Pr3.24= 0  表示伺服電機編碼器分辨率
分母Pr3.25=  ？  導程20/5=4mm    電機轉一圈電缸最終移動(dòng)4mm     4mm/0.005=800
分母Pr3.25=800

我系統精度是0.001mm    1個(gè)脈沖對應0.001mm     電機轉一圈電缸最終移動(dòng)4mm    設定4000脈沖伺服轉一圈

(5).Pr0.09=     電子齒輪比分子  （如果不是全閉環(huán)這里應該設置伺服電機旋轉一圈編碼器反饋的脈沖數 8388608）這里使用全閉環(huán)，就設置電機旋轉一圈，光柵尺移動(dòng)了多少脈沖，根據上述計算=800，
所以：Pr0.09= 800，注意：Pr0.08=0   需要設置為0，不然有問(wèn)題！

(6).Pr0.10=     電子齒輪比分母=4000

(7).Pr3.28=   混合偏差過(guò)大設置。  運行中光柵尺的脈沖數與電機編碼器超過(guò)這個(gè)值就報警！最好不要修改
(8).Pr3.29=   混合偏差清0設置，   最好不要修改，


注意：全閉環(huán)控制的時(shí)候最好的伺服的使能端口單獨接出來(lái)控制，需要調節光柵尺時(shí)一定關(guān)閉伺服使能，否則你動(dòng)一下光柵尺，伺服電機就會(huì )動(dòng)一下，避免發(fā)生意外！
切記！

關(guān)于松下A6全閉環(huán)，本人已使用在項目上，有問(wèn)題可以聯(lián)系！

如果需要臺達A2伺服全閉環(huán)的可以回復，我繼續更新一下臺達的......









  

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