目前
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請大家多幫忙！謝謝

你2個(gè)問(wèn)題均說(shuō)是恢復的困難是什么？不是清楚你這個(gè)控制系統的架構。

就是恢復后狀態(tài)的保持，與人為干預設備后，再回到自動(dòng)運行前繼續運行

程序結構問(wèn)題， 可以參考其他類(lèi)型的生產(chǎn)線(xiàn)，可持續性原理都是差不多的

程序架構可以按照中斷程序的思維來(lái)組織，在處理故障時(shí)，開(kāi)關(guān)打在手動(dòng)狀態(tài)，這時(shí)自動(dòng)狀態(tài)的位置和數據保存好，當故障處理完畢，打在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)用上升沿恢復保存的位置和狀態(tài)數據，這樣程序就會(huì )“無(wú)縫”自動(dòng)運行。只提供一個(gè)思路供你參考。

感謝您的回復，工控人熱心吖

分析為什么出現故障，對出現的故障進(jìn)行統計，從故障源頭解決，提高設備穩定性，對于設備程序設計角度出發(fā)，需要全面考慮安全因素，出現故障后需要手動(dòng)狀態(tài)下維修人員復位，這是很正常的事情，自動(dòng)化程度高對設備維護人員的水平和素質(zhì)也是有要求的，不能適應新技術(shù)者淘汰，這是技術(shù)時(shí)代潮流。

是，技術(shù)進(jìn)步需要時(shí)間

感謝五樓！我正在考慮此問(wèn)題，有思路了再和你交流

這個(gè)不難，看圖片應該是幾臺機器人在配合聯(lián)動(dòng)，當其中一臺因故障停機后，PLC應該是切斷所有機器人的運行使能信號，這樣機器人就停下來(lái)了，但要注意的是所有機器人都不要退出當前運行的程序，當故障處理完成后，就給所有機器人重新發(fā)出運行使能信號并同時(shí)發(fā)出當前任務(wù)號，機器人就可以繼續當前工作，我就是這么作的，在站外作一個(gè)故障復位按鈕，當故障處理完成后，就重新發(fā)出信號，工作站就可以繼續工作了，不知對你是否有幫助

恩，有幫助，機器人部分ok。
當卡具發(fā)生問(wèn)題時(shí)，操作者把卡具狀態(tài)改變了，我提前把自動(dòng)狀態(tài)存儲了，如果操作者變更的地方多，就不知道如何恢復到原來(lái)自動(dòng)運行狀態(tài)了，目前此問(wèn)題沒(méi)解決。
謝謝！